A nihon tai jitsu eredte a 9. századi feudális Japánba nyúlik vissza, amikor megalapították a daito ryu iskoláját.

A tai jitsu nem alkotott önálló harcművészeti stílust, ám az idő múlásával számtalan irányzat bizonyos elemeit, technikáit olvasztotta magába.
A daito ryu iskolájának fegyveres technikáit szamurájok oktatták.

A szamurájok eredetileg nemesi származású harcosok voltak (japánul bushi),
akik a Heian kortól (794-1185) kezdve alkottak számottevő fegyveres csoportokat
(keleten a Minamoto-család, nyugaton a Taira-család).
Meg kell jegyezni, hogy a bushikat később kizárták a trónutódlásból és tartományi tisztségviselőként vidéken telepitették le,
ezzel tartva távol a császártól az amúgy önmagukban veszélyes csoportokat.

Mivel a 12. századra már minden szamuráj harcos volt, az 1868-ban bekövetkezett
Miedzsi - restaurációig ők adták a shogunátusok katonai támaszát.
A Heian korszakban a japán társadalom egy kemény katonai hierarchiára alapozva épült fel, aminek élén a klánok vezetői álltak,
akik egymás ellen folytonos harcokat vívtak a hatalomért. Ezen időszakot követően,
az első Shogun beiktatásával egy párhuzamos rendszer működött a császári hatalom mellett egészen a Tokuqawa időszakig, 1867-ig.
A Shogun egy igazi katonai diktatúrát épített ki, félre állítva a császárt, akinek hatalma ettől kezdve csupán jelképes volt.
A területi vitákat, belpolitikai kérdéseket a hadurakkal és a szövetséges klánok vezetőivel vitatta meg, a császári hatalom teljes kizárásával.
Ebben az időszakban vált igazán fontossá a háború művészete egy olyan országban, ahol a rivális klánok között gyakoriak voltak a konfrontációk.
A bushik etikai kódexe a BUSHIDO (jelentése: a harcos útja), mely a szamuráj filozófiából ered és hangsúlyozza a mértékletességet, lojalitást, a harcművészetek alapos ismeretét,
valamint a hűséget mindhalálig.
A kódex a 9. és 12. század között alakult ki, de számos értelmezés került bele a 12. és 16. század közé datálhatóan, ami jól szemlélteti a japán társadalomra gyakorolt befolyását.