A Daito Ryu iskola követői csatlakoztak Seiwa Teno (850-880) császár leszármazottjaihoz.
Ezen ősi harci technikák generációról generációra öröklődtek a Seiwa családban, s fejlődésük során hatékony védekező anyaggá formálódtak.
A később kialakult – Japánban a mai napig óriási népszerűségnek örvendő – szumó, szintén a fenti alapokon nyugszik.
Számos generációval később a Seiwa császár egyik leszármazottja, Shinra Saburo Yoshimitsu Minamoto,
a Minamoto klán katonájaként, hatalmas lökést adott az irányzatnak azzal, hogy a kezdeti daito ryu iskolájának anyagát,
keverte a Minamoto klán titkos technikáival, valamint a saját újításaival. Yoshimitsu kiváló katona, intelligens,
remek harcos és lenyűgöző íjász volt, mestere a so jutsunak (lándzsa művészete), a to honak (kard művészete) és a
tai jitsunak (testtel való harc művészete). 

A hároméves háború alatt tanulmányozta az emberi testet, az izmok és ízületek mechanizmusait.
Ezek az ismeretek segítették őt a hatékonyabb technikák megalkotásában. Létrehozta az Ichigeki Hissitsi koncepcióját, ami azt kutatta, hogy hogyan lehet gyilkolni egy ütéssel. Yoshimitsu tekinthető az eredeti daito ryu technikák atyjának és az aiki stílus alapelvei lefektetőjének.
Idővel a Minamoto klán elvesztette vezető szerepét és Yoshimitsu fia,
Yoshikiyu (998-1163) kénytelen volt elutazni a Kai tartománybeli Takeda faluba, aminek neve később egybeolvad vele.
Itt tovább adta a Minamoto család harci tudását a Takeda család egymást követő generációinak.
Így született meg a Takeda Ryu Aiki Budo néven ismert stílus, amit az elkövetkező generációk gyakoroltak.