Tanabe városban született. Az évek során különböző ju jutsu és ken jutsu stílusokban merült el, majd 1915 februárjában Sokaku Takeda felügyelete alá kerülve kezdett bele a daito ryu aiki jujutsu elsajátításába. Hosszú éveken át, Sokaku Takeda keze alatt számtalan szemináriumon vett részt, ahol felbecsülhetetlen tudásra tett szert. Kitartó tanulásának gyümölcseként, az irányzat oktatójává vált. Tudását és elhivatottságát mi sem jelzi jobban, hogy mestere egyszer saját házába is meghívta őt, hogy beavassa őt a daito ryu aiki jujutsuba, ami óriási megtiszteltetésnek számított. 1919 decemberében el kellett hagynia mesterét, miután hírt kapott édesapja súlyos betegségéről, amiért visszatért szülővárosába. Útközben hazafelé megállt Ayabe városban, ahol felkereste Inisaburo Deguchit, aki az Omoto egyház főpapja volt. Ez fordulópontot jelentett Ueshiba életében, ami egyben saját vallásos meggyőződésének megerősítéséhez vezetett. Mikor Ayabéba érkezet apja már eltávozott az élők sorából, ezért úgy döntött, hogy a családját, ebbe a városba költözteti. Új otthonában hamar berendezkedett, 1920 tavaszán magához véve a család ereklyéit, edzőtermet (dojo) nyitott, ahol elkezdett daito ryut tanítani. 1922 áprilisában Sokaku Takeda megjelent családjával Ayabéban. Azt nem lehet pontosan tudni, hogy Ueshiba hívta meg vagy magától jött, de tény, hogy 5 hónapot töltött el ott, és tanított az Ueshiba Juku Dojo-ban. Szeptember 22-én Ueshiba tudásának elismeréseként kyoju dairivel adományozta meg Takeda, amivel a daito ryu instruktorává tette őt. Ezekben az időkben Takeda és Ueshiba kapcsolata nem volt jó, a feszültséget növelte, hogy Takeda rossz viszonyban volt Deguchival az Omoto vallás vezetőjével. Ueshiba anyagi problémáinak orvosolására minden egyes tanítványától -, akiknek a daito ryut tanította - pénzt kért. Ez volt az a pont, amikor mester és tanítványa külön utakra tértek és a hátralévő életükben csak párszor kereste fel Takeda növendékét Tokióban. Ekkor határozta el Ueshiba, hogy létrehozza saját bujutsu rendszerét, az aiki bujutsu-t, ami magba foglalta a legtöbb technikait alapelvét a Takeda féle aiki jujitsunak. 1936-ra kidolgozta irányzatának filozófiai rendszerét, megszületett az aiki budo, ami folytatta az önvédelmi technikák tanítását, de mindvégig hangsúlyozta a szellemi aspektust is. További hat éven keresztül az aiki budo fejlődési irányában mind több, és több spirituális kérdés került előtérbe. 1942-re kialakult az irányzat mai elnevezése, az aikido (miközben kivettek a rendszerből veszélyes technikákat vagy mérsékelték gyakorlásukat). Az aikido és az aiki jujutsu irányzatok számtalan hasonló technikai megoldást alkalmaznak, azonban az aikido gyakorlása során jóval több türelmet kíván a mozdulatsorok betanulása, ami egyben nagyfokú együttműködést igényel a partnertől is. Az aiki jujutsu technikái nem annyira kifinomultak, látványosak, gyakorlásuk keményebb igénybevételt jelent a szervezet számára. A terheléshez való fokozatos szoktatás, viszont sokkal ellenállóbbá teszi a tanulót. Az aikidoból is számos irányzat keletkezett az idők során:

·        yoseikan – alapítója Minoru Mochizuki,

·        aikido tomiki – alapítója Kenji Tomiki,

·        aikido yosinkan – alapítója Gozo Shioda,

·        aikido aikikai – alapítója Kishomaru Ueshibától,

·        ki no kenkukai – alapítója Koichi Tohei.